The Infona portal uses cookies, i.e. strings of text saved by a browser on the user's device. The portal can access those files and use them to remember the user's data, such as their chosen settings (screen view, interface language, etc.), or their login data. By using the Infona portal the user accepts automatic saving and using this information for portal operation purposes. More information on the subject can be found in the Privacy Policy and Terms of Service. By closing this window the user confirms that they have read the information on cookie usage, and they accept the privacy policy and the way cookies are used by the portal. You can change the cookie settings in your browser.
W artykule przedstawiony został opis prototypowego układu stereowizyjnego z aktywnym systemem zmiany kąta zbieżności osi optycznych kamer. Zaprezentowano model oraz konstrukcje mechaniczną umożliwiającą dokładne pozycjonowanie kamer, a także zwiększenie rozdzielczości pomiarowej kąta zbieżności w wybranym przedziale głębi.
Praca dotyczy taktycznego robota miotanego przeznaczonego do zastosowań specjalnych. Omówiono w niej potrzeby zastosowania tego typu robotów i istniejące rozwiązania konstrukcyjne. Opisano konstrukcję, parametry i sposób działania robota oraz stanowiska operatorskiego a także przeprowadzone testy.
W pracy przedstawiono charakterystyki funkcjonalne specjalnego chwytaka wielopalczastego z podatnymi palcami własnej konstrukcji. Główne założenia projektu dotyczyły możliwości współdziałania chwytaka z obiektami o różnych kształtach wykonanymi z materiałów niesztywnych o różnych właściwościach a także z materiałów delikatnych wymagających szczególnej ostrożności przy manipulacji. Niezależnie od tego...
W referacie przedstawiono konstrukcje interaktywnego robota FROGIT we wszystkich aspektach: sformułowanie założeń, układ mechaniczny, układ elektroniczny, oprogramowanie. FROGIT posiada zdolność percepcji otoczenia na podstawie analizy obrazów z pary kamer oraz reakcji na rozpoznane zdarzenia poprzez ruch (realizujący zachowania złożone, których elementem są zachowania ekspresywne). Możliwości robota...
W referacie przedstawiono konstrukcję robota społecznego Samuel przeznaczonego do badań związanych z interakcją człowiek-robot. Opisano konstrukcję mechaniczną robota, zastosowane napędy ze szczególnym uwzględnieniem serwomechanizmów Dynamixel oraz kwestie związane z wykonaniem obudowy głowy metodą szybkiego prototypowania. Przedstawiono również zastosowane w robocie systemy sterowania i komunikacji.
W artykule zaprezentowano wyniki prac mających na celu opracowanie systemu sterowania grupą robotów wykonujących zadania inspekcyjne. Budowę systemu oparto o zaawansowane narzędzie zawarte w pakiecie MicrosoftŽ Robotics Developer Studio. W obecnej (prototypowej) wersji systemu grupa robotów wykonuje misje polegające przede wszystkim na monitorowaniu wyznaczonego terenu z jednoczesnym unikaniem kolizji...
Niniejszy referat zawiera opis konstrukcji serwomechanizmu do przemieszczania tulei automatycznego narzędzia laparoskopowego lub kamery laparoskopowej w dwóch stopniach swobody. W części pierwszej znajduje się krótki rys historyczny związany z robotami kardiochirurgicznymi. W części drugiej artykułu przedstawiony jest opis zasady działania serwomechanizmu. W kolejnej części jest opisany układ sterowania...
Praca prezentuje koncepcję, budowę i zasadę działania systemu sensorycznego przygotowanego w celu realizacji pomiarów odległości od przeszkód dla robota mobilnego. Idea polega na wykorzystaniu mikrosterowników pełniących dwie funkcje: obsługują sensory do nich podłączone oraz są węzłami w szeregowej sieci komunikacyjnej. W realizacji modułu pomiarowego zastosowano sensory optyczne oraz ultradźwiękowe...
In this paper, a new approach to shared control for wheelchair driving assistance to visually challenged people is presented. Our system estimates how much help the user needs to solve a situation in a reactive fashion and combines his/her commands with assistant to continuously produce an emergent motor behavior. Thus, the better the person drives, the more control he/she is awarded with. Attempts...
Praca prezentuje syntezę modelu matematycznego przegubu miniaturowego, wieloczłonowego robota chirurgicznego nowej generacji, którego projekt powstał w ramach realizacji grantu MNiSzW 2376/B/T02/2010/38. Jego ramię składa się z 6 członów, o średnicy ok. 10 mm, napędzanych miniaturowymi silnikami elektrycznymi poprzez zespół przekładni planetarnych i ślimakowych, o łącznym przełożeniu powyżej 1/10000...
Artykuł prezentuje prototypową konstrukcję robota do rehabilitacji kończyn dolnych będącą efektem współpracy PPH Ledmen i Politechniki Łódzkiej. Robot zbudowany jest w oparciu o cylindryczny układ kinematyczny o dwóch sztywnych ramionach. Posiada 5 aktywnych stopni swobody i przeznaczony jest do odtwarzania zadanej przez fizykoterapeutę trajektorii ruchu. Robot posiada możliwość ćwiczenia zgięcia,...
The concept that neural information is encoded in the firing rate of neurons has been the dominant paradigm in neurobiology for many years. This paradigm has also heen adopted by the theory of artificial neural networks. Recent physiological experiments demonstrate, however, that in many systems, neural code is founded on the timing of individual action potentials. The finding has given rise to the...
Referat dotyczy opisu zrobotyzowanych systemów RENUS-1 oraz RENUS-2 służących do wspomagania rehabilitacji ruchowej pacjentów po przebytych udarach mózgu lub schorzeniach ortopedycznych. RENUS-1 jest przeznaczony do rehabilitacji kończyn górnych, zaś RENUS-2 do rehabilitacji kończyn dolnych. Oba systemy zostały opracowane w Przemysłowym Instytucie Automatyki i Pomiarów PIAP w Warszawie w wyniku realizacji...
Praca przedstawia problem sterowania decyzyjnego bioprotezą dłoni, traktowany jako rozpoznawanie intencji ruchowych człowieka na drodze analizy miosygnałów. Ze względu na dużą liczbę klas ruchu oraz wymaganą, wysoką niezawodność rozpoznawania tych klas prezentowane podejście polega na łącznym wykorzystaniu takich metod jak: drzewa decyzyjne, sieci neuronowe oraz algorytmy genetyczne dla uzyskania...
W pracy omówiono problem ograniczeń, jakim podlega stosowanie tradycyjnych narzędzi laparoskopowych w operacjach małoinwazyjnych z użyciem robotów chirurgicznych. Omówiono koncepcję wieloczłonowego narzędzia chirurgicznego do prowadzenia operacji ze zginaniem narzędzia w kilku parach kinematycznych. Przedstawiono model kinematyczny pozwalający na opis ruchu narzędzia z uwzględnieniem uwarunkowań aplikacyjnych.
Skuteczne sterowanie protezami kończyn o wielu stopniach swobody jest trudnym zadaniem, które wymaga innowacyjnego podejścia do zagadnienia sterowania. W nowoczesnych protezach do tego celu używa się sygnałów biologicznych natury elektrycznej. Autor eksperymentował z sygnałami EMG (elektromiograficznymi), rejestrowanymi za pomocą tzw. elektromiografii powierzchniowej. W artykule tym do sterowania...
Praca dotyczy symulacji i implementacji trybów teleoperacji i semiautonomii na robocie IBIS. Opisano w niej konstrukcję robota i zastosowane na nim czujniki. Przedstawiono algorytm służący do realizacji trybu semiautonomii. Omówiono środowisko symulacyjne oraz przebieg badań symulacyjnych robota z zastosowaniem pakietu Matlab/Simulink i przybornika Simulink 3D Animation. Zaprezentowano wyniki badań...
W artykule opisano prototyp manipulatora chirurgicznego o modułowej, wieloprzegubowej strukturze, projektowanego z myślą o mało inwazyjnych operacjach wewnątrz ciała pacjenta. Przedstawiono budowę całej konstrukcji o średnicy członów 10 [mm] i długości ok. 130 [mm] oraz budowę poszczególnych jego modułów. Oprócz aspektów konstrukcyjnych omówiono także elementy napędowo-pomiarowe oraz miniaturowe sterowniki...
W nowoczesnych zrobotyzowanych systemach produkcyjnych coraz częściej stosuje się różnego rodzaju czujniki montowane na ramieniu robota, umożliwiające automatyczne rozpoznawanie położenia i kształtu obiektów znajdujących się w polu roboczym. Pozwala to na adaptacyjne dostosowywanie procesu technologicznego do zaistniałej sytuacji. Wyposażając robota w kamerę oraz linijkę laserową możliwe jest stworzenie...
Artykuł przedstawia koncepcję oraz prototyp platformy sprzętowej i programowej, służącej testowaniu elementów oprogramowania robota społecznego, w szczególności pochodzących od różnych producentów. Urządzenie zostało zbudowane na Politechnice Łódzkiej na zamówienie Telekomunikacji Polskiej SA i nazwane zostało Tepson. Oprogramowanie powstało we współpracy z firmą Stanusch Technologies zgodnie z koncepcją...
Set the date range to filter the displayed results. You can set a starting date, ending date or both. You can enter the dates manually or choose them from the calendar.